Cada um se sente mais a vontade de um jeito, então, não existe um "modo certo".
Você pode até segura com as duas mãos, mas veja se as duas estão com a mesma pressão, para não puxar muito de um lado e machucar a boca do cavalo.
Para fazer o cavalo adiantar o passo, você pode até cutucar com os pés, mas faça um som para o cavalo associar. Depois de um tempo, nem precisa mais cutucar, só fazer o som.
